环形流水线的初次与重复定位

随着生产制造的智能化，环形导轨作为一种新型的智能设备在工业生产中被普遍应用，随之而来的是实际应用中各种问题的出现，只有对设备有一个很好的认识才能充分地利用它的价值。下面来看看环形导轨是如何实现精确的二次定位的？在实际应用中，以环形导轨为核心的精密环形流水线，可通过伺服电机驱动实现初定位，再通过滑座锁紧系统实现二次定位，从而实现精确定位，重复定位精度可达或超+/-0.05mm。

为了实现精确定位，要先保障初次定位的准确性，然后通过二次定位进行修正；能够修正，就意味着滑座在初次定位之后是可以稍微沿着导轨左右移动的；滑座和皮带/链条之间的连接，必须是弹性的，滑座稍微移动的时候，皮带/链条是不动的；如果是刚性的话，进行二次定位的时候，会导致皮带/链条和电机轴的窜动，引起伺服电机报警。安装在皮带上的扣子的橡胶衬套施加弹性力，夹住滑座上的连接块，在加减速时起缓冲作用；橡胶衬套在外力的作用下可产生稍许变形，同时滑座上的绊闩的扣子在较大的外力的作用下可左右转动，所以滑座停车后进行二次定位锁紧的时候，允许滑座沿着导轨的方向稍微左右移动，就不会有“皮带/链条和电机轴的窜动”。

初步定位方式，可分为如下两种：

一：少工位，短线体

伺服电机运行于速度控制模式，配合限位开关，实现比较精准的初定位。伺服电机也可采用位置控制模式，通过脉冲加方向控制方式实现准确的初步定位；不过由于一直往一个时针方向循环运动，会有累计误差的存在，建议安装原点检测开关，当运行一定次数后重新找原点，以消除累计误差。

二：多工位，长线体

由于皮带/链条较长，受弹性及变形的影响，循环运动的累计误差较大，如果伺服电机采用位置控制模式，二次定位可能会产生故障（定位销无法到位或者引起伺服电机报警）。建议伺服电机采用速度控制模式，通过对射开关检测滚轮位置来实现初步定位：3个开关配合工作，第一个开关触发减速指令，第二个开关触发二次减速指令，第三个开关触发停车指令；也可以两个开关：第一个开关触发减速指令，第二个开关触发停车指令。

进行伺服电机选型时，由于是多个滑座同步驱动，建议选择同样功率转速情况下的大惯量电机。如果电机惯量偏小，加减速会比较慢，也有可能产生过冲现象。