特斯拉全自动驾驶

记录一下我使用全自动驾驶一个月的体验。

4月1号我的Tesla Model 3 屏幕上显示系统已升级完成，可以免费试用一个月的Full Self-driving 。当时还是有点小激动，也忘了愚人节这回事（特斯拉的小心机没有被我get 到哈哈哈）。在油管上看了几个视频，大概知道了怎么操作，就选了一个离家3，4公里的加油站作为终点，开始上路。心理超级紧张，双手悬在方向盘旁边一两寸的地方随时准备接管。没开出多远，我前面的货车突然停车打双闪，好像是停下送货。Tesla 停下，等左边车道开过两辆车，瞅准机会一个利落的变道换到左边，就过去了，动作流畅准确，给我留下非常好的第一印象。 在加油站洗了个车然后回程，有一段路我们在最右边车道，这个车道在接近一个十字路口时会变成右转专用车道，而我们需要直行，所以车子应该变线往左换一个车道。但让我惊讶的是Tesla 竟然不知道变线，沿着最右的车道一直开。当马上要进入十字路口时我只好接管方向盘把车换了道。这种低级错误让我立即对自动驾驶的可靠性产生巨大怀疑。回家后，当天没有再试。

第二天，忍不住又开出去打开self-driving。一切顺利，不管是遇停牌，直行遇红灯，右转遇红灯，还是左转遇绿灯，都处理得非常恰当。特别是绿灯左转时，何时该等何时该过掌握得非常得体，我的信心有所恢复。感觉比较 impressive 的是它过转盘时的表现，何时该等何时该加入也掌握得非常得体。接下来的几天里我又去试了几次那个直行变右转的车道，其中一次它正确判断情况换了线，其它几次均以我的接管为结局。看来这是一个bug.

在高速上的表现很好，上高速下高速时的换线并线都很丝滑。由于我选择的是 Chill 模式，也就是最放松的模式，它基本上在最右侧两条线中行驶。偶尔会因为前面车辆开太慢而变线超车。如果该路段有优先车道，它会换去最左边的优先车道。

Tesla允许我将限速设置为超过路段限速10公里。在这种设置下，如果周边车速都比较快时，为了不影响整个车流，车速会超过限速最多10公里。这对于单车道的路段比较有用。在我每天去 Gym 的路上就要经过一段单车道路段，这里限速60。一次我前面的车开到72，Tesla就一路跟在后面也提速到72。因为我们后面跟着一长串车，如果我还是开60，估计会被后面的车按喇叭。这个灵活限速设置挺好，警察也不会因为这种超速而罚款。

一个月的驾驶难免碰到一些特殊情况。有一次去多伦多市中心，到处在修路，路上经常有橡胶cone 隔成的临时线，Tesla都成功地辨认出来，一路顺利。但在回程从local 准备并入高速的地方，车辆需要变线并流。但Tesla 变线非常遵守规则，如果旁边车道上车辆间的空隙不够它认为的安全距离，它是不会换线的。问题是市中心的人开车都贴的很紧，没人给你让出大段空隙来换线，所以当我感觉空隙已经足够大时就拨了一下转向灯，Tesla 这时知道我命令它换线，于是就打方向盘换线。但让事情变得复杂的是这里本来有三个车道，其中一个车道因为修路被围起来，剩下两个车道被临时用白线划成了三个车道。有可能Tesla 被这种特殊情况搞懵了，它换到左边车道后还继续左行，有往下一个车道换的倾向，而那条线上有车，我只好接管了方向盘避免了一次潜在事故。

还有一种状况是横穿马路的行人。在有些车辆比较少的地方，有些行人（特别是遛狗的人）喜欢站在路边等，看马路上车都过去了他们就横穿。每次Tesla 遇到这种情况都会停下来，等人横穿，但其实那人是在等我们先过。当行人打手势让我先走时，就显出 Tesla 看不懂手势的尴尬。这时必须由伟大的人类我来踩一下油门，给它一个信号，Tesla才会开过去。还有一次我从一条小路准备右转上大路，照例等在路边让大路上的车先行。这时开过来一辆车的司机比较友善，主动停下来，给我打手势让我转弯先走，Tesla 当然仍然看不懂手势，必须伟大人类接管。

总结下来，Tesal 全自动驾驶仍然有 bugs，有些还是挺低级的。现实世界的路况非常复杂，看来Tesla 尚不能完全应对所有的复杂路况。而且Tesla 尚不能识别其他驾驶员或行人的手势。

对于我来说，自动驾驶99.999%靠谱不行，120%靠谱也不够，必须大大的靠谱，200%的靠谱，远超我的期望值的靠谱，这样才能放心。否则神经永远紧绷，还不如自己开车轻松，这样的自动驾驶不是享受而变成了折磨。我现在还不会去购买$99/月的程序升级，再等几年吧。